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随着机器人技术研究的深入和大数据、人工智能等技术的应用，机器人在电力行业的应用越来越广泛。实验室历经近20年的探索，研发了变电站智能巡检机器人、室内轨道巡检机器人、阀厅巡检机器人、架空线路车载巡检机器人、架空线路绝缘包覆机器人、输电线路全程巡检机器人等智能装备，覆盖变电、输电、配电等各环节。

巡检类机器人已大规模推广应用，而作业类机器人尚处于起步阶段。近年来，实验室瞄准电力作业场景，探索机器人作业技术，推进机器人的应用由“巡检"向“作业"演进。“强电磁环境下的机器人防护问题是我们首先要解决的问题。在机器人靠近带电体的过程中，当电位差超过间隙击穿电压时，会出现间隙击穿并造成持续的电弧放电。这对机器人造成两种干扰，一种是瞬态电磁场的辐射干扰，另一种是机器人表面的高频电流在其内部的线缆及元件上形成感应电压和电流造成的干扰。"实验室成员李健介绍，“我们基于机器人进、出瞬时强电磁场受到干扰的机理，分析电弧放电时电流幅值、脉冲密集程度等关键指标，提出机器人电位转移电磁脉冲电流及电弧能量暂态抗干扰设计方法，攻克了强电磁场环境下机器人带电作业安全防护技术难题。"

一、功能特点（LYBBC-V快速变比测试仪重量轻，简便实用）

1、真正三相测试：单相电源输入，内部数字合成三相标准正弦波信号源，通过高保真功率放大器，产生三相测试电源（失真度小于0.1%）输出，测试结果具有更好的等效性，不会出现组别误判等现象。

2、功能强大：既可进行单相测量，又可实现三相绕组的自动测试，单相、三相均可测量极性，相角，一次完成测量AB、BC、CA三相的变比值、误差、分接位置、分接值等参数，可自动识别组号。

3、盲测功能：无需选择接线方式，无需选择接线组别，测量Y/△、△/Y变压器无需外部短接，可根据选择的测试内容自动切换接线方式。

4、分接测试：能快速测量在各分接开关位置的变比及变比误差，额定变比只需输入一次，不必反复输入就能计算出各分接位置的变比误差。

5、抗振性好：接插件的使用增强了抗振性能。

6、将各电压、电流之间的大小及相位关系用矢量图直观的表示出来，使用户从主观上可以更轻易的明了各参量的实际意义。

7、采用7寸高清彩屏显示数据效果和矢量图效果直观细腻。

8、本仪器所用的测试源是数字合成的标准正弦数字源，失真度小于0.1%，不受工作电源质量的影响。

9、携带方便：体积小，重量轻。

10、可选装内部充电电池，现场无需任何电源，即可完成测试工作。

二、技术指标（LYBBC-V快速变比测试仪重量轻，简便实用）

1、变比测量范围：0.9~8000。

2、测量速度快：1分钟内完成三相测试。

3、测量精度: 高压侧电压的测量精度0.05%

低压侧电压的测量精度0.1%

变比测量精度       0.1%（0.9－1000）

0.2%（1000－3000）

0.3%（3000－8000）

4、携带方便、适合野外作业。

5、重量：3Kg

三、工作原理框图（LYBBC-V快速变比测试仪重量轻，简便实用）

四、结构外观（LYBBC-V快速变比测试仪重量轻，简便实用）

仪器由主机和配件箱两部分组成，其中主机是仪器的核心，所有的电气部分都在主机内部，其主机采用手持式注塑机箱，坚固耐用，配件箱用来放置测试导线及工具。

1、结构尺寸

2、仪器外观

仪器顶端部分是变比测试航空插头，高压侧，低压侧端子。正面上部是彩色液晶屏，下部是标准30键的控制键盘；在仪器的右侧打开支架可看到USB接口、充电接口、RS232接口。

3、键盘说明

键盘共有30个键，分别为：存储、查询、设置、切换、↑、↓、←、→、软开关、退出、回车、自检、帮助、数字1、数字2（ABC）、数字3（DEF）、数字4（GHI）、数字5（JKL）、数字6（MNO）、数字7（PQRS）、数字8（TUV）、数字9（WXYZ）、数字0、小数点、＃、辅助功能建F1、F2、F3、F4、F5。

各键功能如下：

↑、↓、←、→键：光标移动键；在主菜单中用来移动光标，使其指向某个功能菜单，按确认键即可进入相应的功能；在参数设置功能屏下上下键用来切换当前选项，左右键改变数值。

键：确认键；在主菜单下，按此键显示菜单子目录，在子目录下，按下此键即进入被选中的功能，另外，在输入某些参数时，开始输入和结束输入。

退出键：返回键，非参数输入状态时，按下此键均直接返回到主菜单。

回车键：确认键，用来确认使所设置的参数生效或者进入所选择的屏。

存储键：用来将测试结果存储为记录的形式。

查询键：用来浏览已存储的记录内容。

设置键：在主菜单按下此键，直接进入参数设置屏。

切换键：出厂调试时生产厂家使用，用户不需用到此键。

自检键：保留功能，暂不用。

帮助键：用来显示帮助信息。

数字（字符）键：用来进行参数设置的输入（可输入数字或字符）。

小数点键：用来在设置参数时输入小数点。

＃键：保留功能，暂不用。

F1、F2、F3、F4、F5：辅助功能键（快捷键）。用来快速进入辅助功能界面或实现相应的功能。

无人机作为具有飞行能力的机器人，是实验室的重点研究方向之一。“伴随低空经济的发展，无人机越来越普及。在电网巡检工作中，无人机已成为日常作业工具。如何进一步挖掘潜力，让无人机更高效地巡检，是我们重点关注的方向。"实验室成员王万国介绍，“我们想探索一种全新的输电线路立体智能运检模式，应用无人机、架空线路车载巡检机器人、电缆隧道巡检机器人等装备，实现输电线路设备和通道环境巡检全覆盖。"

目前，无人机巡检主要依靠人工操控，自动化程度低。为此，实验室提出了基于激光点云的无人机自主巡检方法，实现了无人机巡检航线一键生成与全自主规划，提高了巡检作业的安全性、巡检数据采集的一致性和精准性。同时，实验室研制出基于移动平台和固定平台的无人机自主巡检作业系统，实现无人机远程控制、自动起降和全自主巡检，大幅提高了巡检作业效率。

基于激光点云的无人机自主巡检方法已大规模应用于各地电网中，避免了人为因素导致的拍摄不全、照片质量不高等问题。依托移动平台和固定平台，巡检人员不再需要到现场操作无人机，实现了无人机全自主作业，且巡检更智能、更精细、更安全。

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