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随着机器人技术研究的深入和大数据、人工智能等技术的应用，机器人在电力行业的应用越来越广泛。实验室历经近20年的探索，研发了变电站智能巡检机器人、室内轨道巡检机器人、阀厅巡检机器人、架空线路车载巡检机器人、架空线路绝缘包覆机器人、输电线路全程巡检机器人等智能装备，覆盖变电、输电、配电等各环节。

巡检类机器人已大规模推广应用，而作业类机器人尚处于起步阶段。近年来，实验室瞄准电力作业场景，探索机器人作业技术，推进机器人的应用由“巡检"向“作业"演进。“强电磁环境下的机器人防护问题是我们首先要解决的问题。在机器人靠近带电体的过程中，当电位差超过间隙击穿电压时，会出现间隙击穿并造成持续的电弧放电。这对机器人造成两种干扰，一种是瞬态电磁场的辐射干扰，另一种是机器人表面的高频电流在其内部的线缆及元件上形成感应电压和电流造成的干扰。"实验室成员李健介绍，“我们基于机器人进、出瞬时强电磁场受到干扰的机理，分析电弧放电时电流幅值、脉冲密集程度等关键指标，提出机器人电位转移电磁脉冲电流及电弧能量暂态抗干扰设计方法，攻克了强电磁场环境下机器人带电作业安全防护技术难题。"

在此基础上，实验室设计了机器人软硬件一体化安全防护方案，并在多款带电作业机器人的研发中应用。18年，220千伏变电站检修作业机器人研制成功，融合激光、超声、视觉等多源异构信息，实时自主感知作业环境，“一键操作"即可自动连续执行检修作业。21年，10千伏架空线路带电作业机器人投入应用，具备高空和地面操控两种作业模式。操作人员通过语音控制机器人完成作业任务。24年，实验室又推出了输电线路压接管X射线检测机器人。它可完成水平双分裂、四分裂下引流线场景无损检测作业，具备220千伏及以下带电作业能力。这些带电作业机器人已经在山东、山西、深圳等地应用，有效降低了作业人员的工作强度，提升了带电作业的安全性。

一、概述：（LYTDG-II电力调试标准产品“高压开关柜通电试验台"使用指南）

用于高低压开关柜生产厂家对所生产的高低压开关柜进行出厂前的各项通电试验。它能提供各种交、直流电源，便于对开关柜的检测，提高工作效率。

二、技术参数：（LYTDG-II电力调试标准产品“高压开关柜通电试验台"使用指南）

输入电源：三相四线AC380V

输出电压及电流：

1、三相AC100V输出（固定值）                      一组

2、三相AC 0 – 10A输出（<100V，可调值>         一组

3、交流操作电压输出

AC 0 – 400V，220V时，电流小于10A                一组

4、直流操作电压输出 DC 0 - 260V                  一组

5、直流合闸电源输出DC 0 -300V（300A，短时工作 ） 一组

6、单相AC220V输出（固定值，插座形式）            二组

7、三相AC380V输出（固定值，接线柱）              一组

8、合闸控制接点⑤、⑧分闸控制接点⑥、⑦

9、台灯照明

10、外形尺寸：550*750*800mm

11、重量：45kg

三、面板示意图及线路原理图：（LYTDG-II电力调试标准产品“高压开关柜通电试验台"使用指南）

                                      面板示意图

四、功能说明：（LYTDG-II电力调试标准产品“高压开关柜通电试验台"使用指南）

1、技术参数中1 – 5项分别由独立的接触器控制，输出线接线柱前串接10A、20A空气开关作为短路保护。根据用户特殊要求，参数中1 – 5项，可以同时合闸，没有互锁。请用户注意使用中的要求。

*好每次只能有一组电源输出工作。

2、技术参数中6 – 7项不受接触器控制，只要总电源开关闭合，即可输出单相AC220V输出（固定值）、三相AC380V输出（固定值），

3、直流合闸电源输出DC 0 -300V（大容量）是独立的单元 ，可以脱离主体柜，单独使用；也可以与主体柜合并使用，直接从柜体后面板直流300V输出接线柱输出。其详细说明见第五： 300A开关合闸电源。

4、三相转换开关K1、K2、K3分别控制面板上的

三相AC380V电压表、三相交流电流表、三相交流电压表、

五、操作说明：（LYTDG-II电力调试标准产品“高压开关柜通电试验台"使用指南）

以检验单相交流电压表为例：

接通输入电源AC380V

连接交流操作电压输出电源线至电压表

检查并确认接线是否，接通总电源开关

将调压器回零，并按“合闸“扭，

再按面板上交流操作电压的“合闸"扭

缓慢调节输出调节旋扭，使电压升到要求值，观察电压表的情况。

试验完毕后，先按面板上交流操作电压的“分闸“扭

再按面板上总“分闸"扭。然后，断开总电源开关

六、300A开关合闸电源：

本电源由全控三相整流模块、移相触发电路、自动调节电路、吸收回路组成。

晶体管智能控制模块将复杂的自动调节电路、晶闸管和触发电路集成为一体，通过调节控制信号电压的大小，改变晶闸管导通角的大小，从而实现对电源进行调节、自动控制的功能。

触发电路系统、晶闸管、导热底板相互绝缘隔离，介电强度大于2500V，使用**方便。三相整流模块输入端无相序限制。可适用于阻性、感性负载。

使用说明：

接通三像四线AC380V

将输出DC300V接至负载

将输出调节旋扭逆时针旋转至零位。

检查并确认接线无误

将电源开关闭合

缓慢调节输出调节旋扭，将电压升起到达合a适值。

试验完毕后，先将输出调节旋扭逆时针旋转至零位，再断开电源开关，待放电完毕后，才能开始解线。

无人机作为具有飞行能力的机器人，是实验室的重点研究方向之一。“伴随低空经济的发展，无人机越来越普及。在电网巡检工作中，无人机已成为日常作业工具。如何进一步挖掘潜力，让无人机更高效地巡检，是我们重点关注的方向。"实验室成员王万国介绍，“我们想探索一种全新的输电线路立体智能运检模式，应用无人机、架空线路车载巡检机器人、电缆隧道巡检机器人等装备，实现输电线路设备和通道环境巡检全覆盖。"

目前，无人机巡检主要依靠人工操控，自动化程度低。为此，实验室提出了基于激光点云的无人机自主巡检方法，实现了无人机巡检航线一键生成与全自主规划，提高了巡检作业的安全性、巡检数据采集的一致性和精准性。同时，实验室研制出基于移动平台和固定平台的无人机自主巡检作业系统，实现无人机远程控制、自动起降和全自主巡检，大幅提高了巡检作业效率。

基于激光点云的无人机自主巡检方法已大规模应用于各地电网中，避免了人为因素导致的拍摄不全、照片质量不高等问题。依托移动平台和固定平台，巡检人员不再需要到现场操作无人机，实现了无人机全自主作业，且巡检更智能、更精细、更安全。

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